Многие ошибочно полагают, что БТР - это легкобронированная машина на колесном шасси, предназначенная для перевозки пехоты, а БМП - такая же легкобронированная машина, только гусеничная. Однако разделение по типу шасси на самом деле далеко не всегда соблюдается. В СССР выпускались модели БТР, имеющих гусеничное шасси, например БТР-50 и БМД-1. Самой распространенной в мире моделью БТР также является американская М113 на гусеничном ходу, общий тираж которой превысил 80 тысяч экземпляров. На базе М113 была выпущена БМП, состоящая на вооружении ряда стран. Также существуют и колесные БМП, например, южноафриканская БМП Ratel. Также можно отметить состоящую на вооружении канадской армии колесную БМП MAV, финская БМП Patria, а также ряд моделей, производимых в других странах.Несмотря на то, что БМП производились по обе стороны "железного занавеса", формальное разделение на БТР и БМП за пределами бывшего СССР и стран, входивших в Варшавский договор, появилось только в 90-е годы. Юридические критерии отличия БТР от БМП были сформированы лишь в 1990 году при подготовке договора об обычных вооруженных силах в Европе. На день его подписания в ноябре 1990 года общее число БМП и БТР в странах Варшавского договора составляло 43 378 единиц, европейские страны, входившие на тот момент в военный блок НАТО, располагали 33 723 единицами техники подобного типа. Таким образом, Варшавский блок почти на 10 тысяч единиц превосходил силы НАТО по этому показателю. Однако, советские переговорщики заявили, что силы блока НАТО в Европе превышают силы Варшавского договора по количеству имеющихся у них на вооружении БМП. В НАТО ответили, что не разделяют БТР и БМП, после чего было решено ввести и юридически зафиксировать четкое разделение по типам боевых машин.Единственным критерием, разделяющим БТР и БМП, стало наличие артиллерийского вооружения. Таким образом, если машина оснащена только пулеметным вооружением, то по международной классификации она считается БТР, независимо от типа шасси. Если же техника имеет пушку, то она считается БМП. Однако, этот критерий не всегда соблюдается, как, например, в случае с не пошедшей в серию БТР-90 или украинской БТР-3.